Fizična struktura varnostnega roba na dotik je osnova za natančno zaznavanje in je običajno sestavljena iz zunanjega elastičnega materiala in notranjega senzorskega elementa:
Zunanji elastični material
Večinoma je izdelan iz-odporne na obrabo in ekstruzijo-gume ali silikona, ima določeno sposobnost elastičnega deformiranja. Ko je rob na dotik stisnjen z zunanjo silo (celo z rahlim dotikom), se bo zunanji material deformiral in prenesel silo na notranji senzorski element, da se zagotovi občutljivost "sprožilca na dotik".
Notranji senzorski element
Glede na princip zaznavanja obstajata dva skupna senzorska elementa:
Prevodni stik iz gume/kovine: Notranjost vsebuje dva vzporedna prevodna gumijasta trakova (ali kovinska kontakta), oba pa v normalnih pogojih ohranjata vrzel (ne{0}}prevodno); ko je zunanja plast stisnjena in deformirana, se dve prevodni gumi dotakneta in prevajata, da tvorita pot električnega signala.
Senzor zračnega/hidravličnega tlaka: notranjost je zaprta cev za zrak/tekočino s senzorjem tlaka. Ko je pod pritiskom, spremembo tlaka v cevi zajame senzor in pretvori v električni signal.
Obe strukturi lahko neposredno spremenita stanje zaznavanja s fizičnim stikom, da se izogneta "zgrešenemu zaznavanju".
